易车讯 7月5日，理想汽车召开了2024智能驾驶夏季发布会。发布会上理想汽车表示，OTA 6.0.0版新增无图NOA功能，覆盖理想MEGA和理想L9、理想L8、理想L7、理想L6的AD Max车型，无图NOA将于7月内全量推送。此外，7月内还将推送全自动AES和全方位低速AEB。在发布会上，理想汽车还介绍了自动驾驶的技术方案。

理想汽车表示，此次升级将覆盖理想MEGA和理想L9、理想L8、理想L7、理想L6的AD Max车型，用户数量超过24万。  5月10日理想汽车开启1000名用户体验，6月份推出万人体验，6月底向全量用户开启不限量招募。

理想无图NOA(导航辅助驾驶)将于7月内全量推送

本次OTA 6.0.0新增无图NOA功能，理想汽车表示，不管是在城市、城镇，还是二级道路，都能够行驶。 最新的无图NOA相比过去的版本，BEV、感知能力、规控能力，还有整体系统能力都得到全面的提升，可以应对更多的条件和环境。理想汽车表示，无图NOA(导航辅助驾驶)将于7月内全量推送。

1、哪里都能开，不再依赖过多“先验信息”。理想汽车的智能驾驶系统背后很多“小机器人”在运行，可能有一些“小机器人”需要一些先验信息。但是我们整体能力的提升，就不再需要先验证，能更自如地解决在路面上行驶中遇到的各种各样的情况。

2、绕行丝滑，时空联合。在实际道路上驾驶，会经常遇到一些车辆、行人等对象，阻碍我们通行。这种情况下，我们引出了“绕行丝滑”能力，它背后是时空联合能力，就是具备时间和空间的能力。空间概念是横纵(前后左右)同步规划；时间概念是能够持续预测自车与他车的空间交互关系，并规划出“未来一段时间窗口内”的所有可行驶的轨迹，筛选出最优最高效的轨迹。

3、路口轻松，上帝视角。路口轻松过背后是我们具备“上帝视角”的能力。将摄像头拼接的周边环境、道路信息、导航提供的轨迹和数据信息全部合并在一起，形成超视距能力，在通过路口的时候找到最优路线。

4、默契安心，分米级微操。无图NOA重点考虑了用户心理安全边界的设计，将纯视觉的Occ占用网络升级为Lidar与视觉前融合的占用网络，从而识别更大范围内的不规则障碍物，感知精度也会更高。提升可行驶区域内的安全性和连续性，可以做到分米级别的微操。让用户和车之间产生了一种默契和安心的感觉。

7月内推送全自动AES和全方位低速AEB

在主动安全领域，理想汽车建立了完备的安全风险场景库，并根据出现频次和危险程度分类，持续提升风险场景覆盖度，即将在7月内为用户推送全自动AES和全方位低速AEB功能。

为了应对AEB也无法规避事故的物理极限场景，理想汽车推出了全自动触发的AES自动紧急转向功能。在车辆行驶速度较快时，留给主动安全系统的反应时间极短，部分情况下即使触发AEB，车辆全力制动仍无法及时刹停。此时，AES功能将被及时触发，无需人为参与转向操作，自动紧急转向，避让前方目标，有效避免极端场景下的事故发生。

全方位低速AEB则针对泊车和低速行车场景，提供了360度的主动安全防护。在复杂的地库停车环境中，车辆周围的立柱、行人和其他车辆等障碍物都增加了剐蹭风险。全方位低速AEB能够有效识别前向、后向和侧向的碰撞风险，及时紧急制动，为用户的日常用车带来更安心的体验。

理想汽车实现自动驾驶的技术方案是什么样的？

理想自动驾驶理论来源是《思考，快与慢》理论。诺贝尔经济学奖得主丹尼尔·卡尼曼在《思考，快与慢》中阐述了认知心理学中系统1与系统2的概念，为理解人类的认知模式提供了一个重要框架。

系统1其实是人根据自己过去的经验和习惯形成的直觉，可以做出快速的决策。系统2其实是一个思维推理能力，人需要经过思考或推理才能解决这种复杂的问题和应对未知的场景。简言之，系统1和系统2相互配合，成为了人类认知和理解世界、做出决策的基础。

系统1和系统2是如何应用到自动驾驶中的?

系统1由一个端到端模型(E2E)实现，直接用来快速响应常规驾驶问题。

系统2由一个视觉语言模型(VLM)实现，里面包含了思考的能力。

我们利用世界模型在云端来验证系统1和系统2的能力。

以上三个系统组成了理想汽车下一代自动驾驶技术架构。 什么是端到端，到底是哪个端到哪个端？它和以往的智能驾驶系统有什么区别?

理想汽车系统1的进化过程：

第一代：NPN。采用模块化的设计，包含感知、定位、规划、导航、NPN等，这一代架构支撑我们在全国100个城市推送了城市NOA功能。

第二代：无图，分段式端到端。只有两个模型组成，分别是感知和规划。最大的变化是去掉了NPN，不依赖于先验信息，让我们真正做到了全国都能开，有导航就能开。

第三代：端到端模型，它是一个One Model的结构，只有一个模型，输入的是传感器，输出的是行驶轨迹。

端到端模型的优势在于:

1、高效传递，驾驶体验更聪明和更拟人。

在无图中有两个模型，模型之间的信息传递我们运用了大量的规则；而到了端到端模型，它是一体化的模型，信息都在模型内部传递，具有更高上限。用户所能感受到整套系统的动作、决策更加拟人。

2、高效计算，驾驶时车辆会反应更及时和更迅速。

因为是一体化模型，可以在GPU里一次完成推理，端到端的延迟会更低。用户感知到的是，「眼」和「手」协调一致，反应迅速，车辆动作响应及时。

3、高效迭代 ，更高频率的OTA。

一体化模型可以实现端到端的可训，完全的数据驱动。对于用户来说最大感受就是OTA的速度越来越快。

系统2：VLM(视觉语言模型)。整体算法架构是由一个统一的Transformer模型组成，将Prompt(提示词)文本进行Tokenizer(分词器)编码，然后将前视120度和30度相机的图像以及导航地图信息进行视觉信息编码，通过图文对齐模块进行模态对齐，统一交给VLM模型进行自回归推理；VLM输出的信息包括对环境的理解、驾驶决策和驾驶轨迹，并传递给系统1控制车辆。

整体设计中的三个亮点：

1、设计了流式的视频编码器。相比大部分单帧的VLM模型，我们采用的流式视频编码器能够缓存更长时序的视觉信息，这对于物理世界的AI系统来说非常重要，这是一个创新的架构。

2、增加了Memory bank(记忆模块)，缓存了多帧历史信息，可以解决超长上下文的推理时延问题。

3、设计了智能驾驶Prompt问题库。系统2会时时刻刻思考当前的驾驶环境，给系统1合理的驾驶建议，同时系统1也可以在不同场景下调用不同的Prompt问题，主动向系统2进行求助，帮助系统1解决部分场景。

理想汽车的自动驾驶系统考试方案：重建+生成的世界模型。

把真实数据通过3DGS(3D高斯溅射)进行重建，并使用生成模型补充新视角，两者结合所生成的场景既可以保证场景是符合真实世界的，也同时解决了新视角模糊的问题。同时我们这套系统的生成部分可以独立工作，通过Layout(布局)先验、再Reference(参考帧)的图片，再加上Prompt(提示词)，生成符合真实规律但没有见过的新场景。

在场景重建时，我们需要将场景中的动静态分离，核心思想是静态环境进行重建，动态物体进行重建和新视角生成，变成360°的新资产，将两者结合生成一个3D的物理世界，同时里面的动态资产可以被随意编辑和调整，实现场景的部分泛化。

生成相对于重建具备更好的泛化性，我们可以自定义地改变天气、时间、车流等条件，生成不同的场景来考验我们模型的泛化能力，评价自动驾驶系统在各种条件下的适应能力。

在这样的无限环境里，我们可以进行自动驾驶系统的充分学习和考试，让用户获得一个高效、安全和舒适的自动驾驶系统。

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责任编辑: 许振宇